机器人小知识
图2：关节动作示意
1.2.1 直线动作
定义：直线动作是指工具在两个目标的点之间沿直线运动，从动作开始到结束点以线性的方式对TCP移动轨迹进行控制的一种移动方法。
可用的速度单位有：mm/sec，cm/min，sec，msec
图3：直线动作示意
1.2.2 直线动作（含旋转）
定义：旋转动作是指使用直线动作，使工具的姿势从开始点到结束点以刀尖点为中心旋转的移动移动方法。
可用的速度单位有：deg/sec
图4：旋转动作示意
1.3 圆弧动作
1.3.1 C圆弧动作
定义：C圆弧动作是指工具在三个目标点之间沿圆弧运动，从动作开始点通过经由点到结束点以圆弧方式对刀尖点移动轨迹进行控制的一种移动方法。
可用的速度单位有：mm/sec，cm/min，sec，msec
图5：圆弧动作示意
视频：C直线指令
1.3.2 A圆弧动作
定义：C圆弧指令下，需要在一个指令中示教两个点位，即经过点和结束点，A圆弧动作指令下，在一个指令中只示教一个点位，再连结由连续的3个A圆弧动作指令生成圆弧。
可用的速度单位有：mm/sec，cm/min，sec，msec
图6：A圆弧动作示意
注意：一段A圆弧指令（3个点）所形成的弧线圆弧角度不能超过180°
图7：圆弧动作角度示意
视频：JLC效果演示
2. 位置数据
P[ ]：一般位置
Eg： J P[1] 100% FINE
PR[ ]：位置寄存器
Eg： J PR[1] 100% FINE
3. 速度单位
对应不同的动作类型速度单位不同：
J：%，sec，msec
L、C、A：mm/sec，cm/min，inch/min，deg/sec，sec，msec
图8：移动速度
4. 定位类型
定位类型总共有两种：
精确定位 FINE
连续定位 CNT(0-100)
4.1 精确定位 FINE
机器人在目标位置停止后，向着下一个目标位置移动
图9：定位类型为FINE 图示
4.2 连续定位 CNT
根据CNT定位类型，机器人靠近目标位置，但是不该在该位置做停顿，机器人走CNT定位类型的点位的时候近似走了一个倒角。
当机器人速度一定，CNT值越大，倒角越大。
图10：速度一定，CNT值影响轨迹变化
注意：
1. 在指定了CNT的动作语句后，如有等待指令等，机器人会在拐角部分的轨迹上停止，执行该指令。
2. 在CNT方式下连续执行距离短而速度快的多个动作的情况下，即使CNT的值为100，也会导致机器人减速。
视频：FINE CNT
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